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話說齊襄公看到祭足前來聘問，非常高興地接待了他。正準備回訪，突然聽說高渠彌謀殺了昭公，擁立子亹為國君，心中非常憤怒，便有了出兵討伐的念頭。因為魯侯夫婦即將來到齊國，所以暫時將鄭國的事情擱置一旁，親自前往濼水迎接。
話說魯國的夫人文姜，看到齊國使者來迎接，心裡也非常想念自己的哥哥齊襄公，便打算以回孃家探親的名義，和桓公一起前往。魯桓公溺愛文姜，不敢不答應她的要求。大夫申繻勸諫道：“女子有夫家，男子有自己家庭，這是古代的規矩。禮儀不能相互侵犯，否則就會引發混亂。女子出嫁後，如果父母還健在，每年都要回孃家探望一次。如今夫人的父母都已去世，以妹妹的身份去探望兄長是不合禮儀的。魯國是個秉持禮制的國家，怎麼能去做這種不合禮的事情呢？”桓公已經答應了文姜，所以沒有聽從申繻的勸諫。夫婦二人一起出行，車子到達濼水時，齊襄公早已經在那裡等候了。他熱情地迎接他們，互相詢問近況。然後一起出發，來到臨淄。魯侯向齊侯傳達了周王的旨意，將婚事議定。齊侯非常感激，先舉行了盛大的宴會，招待魯侯夫婦。然後，齊襄公把文姜迎入宮中，只說是讓她與宮中老妃見見面。誰知道襄公預先準備了一個密室，安排了私人宴會，與文姜傾訴情感。在喝酒的過程中，他們四目相對，互相迷戀，不顧及家庭關係，最終發生了不正當的關係。兩人深深相愛，留宿在宮中，直到太陽已經高高掛起三竿，還在相擁而眠，完全忘記了外面的世界，把魯國的桓公冷落在外面。
魯桓公心中懷疑，就派人到宮門暗中查訪。回報說：“齊襄公還沒有娶正妃，只有一個偏妃連氏。她是大夫連稱的堂妹，一直以來都不受齊襄公寵愛，兩人並不住在一起。姜夫人進入齊宮後，只是與齊襄公以兄妹的身份相聚，並沒有和其他宮女相聚。”魯侯心裡已經明白了發生了什麼事情，恨不得立刻跨進齊宮，觀察齊襄公的動靜。正好有人報告：“國母出宮了。”魯侯非常興奮，便問文姜：“昨晚宮中有誰一起喝酒？”文姜回答說：“只和連妃一起喝酒。”又問：“什麼時候散席的？”文姜回答說：“因為有很多話要說，直到月亮掛在粉牆上，已經半夜了。”最後，魯侯問：“你的兄弟有沒有來陪你們喝酒？”文姜回答說：“我的哥哥沒有來。”魯侯笑著問：“難道你們兄妹之間的感情不夠親密，不會互相陪伴嗎？”文姜回答：“飲酒到中途，他曾經來勸我喝一杯，然後就離開了。”魯侯又問：“你們散席後你為何沒有出宮？”文姜回答：“夜深了，不方便出宮。”魯侯又問：“你在哪裡住宿？”文姜回答：“君主問得太過分了！何必追問到這個地步呢？宮中有很多空房間，怎麼可能找不到住宿的地方？我住在西宮，這也是我當年守衛的閨房。”魯侯問：“你今天怎麼起得這麼晚？”文姜回答：“昨晚喝酒喝得太多了，很累，所以今天化妝的時候不知道時間過得這麼快。”魯侯接著問：“你在宮中和誰一起住宿？”文姜回答：“只有宮女。”魯侯又問：“你的兄弟在哪裡睡覺？”文姜突然臉紅，回答說：“我怎麼會關心哥哥的睡覺地點呢？這樣問實在有點可笑。”魯侯說：“難道你的哥哥就不關心妹子的住宿地點嗎？”文姜問：“你怎麼會這麼說呢？”魯侯說：“自古以來男女有別。你在宮中留宿，兄妹同宿這件事情，我已經知道了，別再瞞騙我了！”文姜嘴裡雖然含糊其辭地抵賴，一邊哭泣，心裡也十分慚愧。魯桓公身在齊國，無可奈何，心裡雖然憤怒，但又不好發作出來，正是“敢怒而不敢言”。於是派人向齊桓公告辭，打算等待回國後再作打算。
據說齊襄公自己也知道做了一件不好的事情。當文姜離開宮殿時，他非常擔心，派遣了心腹力士石之紛如跟著她，打聽魯侯和夫人之間說了什麼。石之紛如回答說：“魯侯和夫人爭吵不斷，說了這個，說了那個。”襄公非常震驚地說：“我知道魯侯遲早會知道這件事情，但是我沒想到這麼快就被他知道了。”襄公聽了石之紛如的回覆非常吃驚，他本來就知道魯侯遲早會知道這件事情，但沒想到這麼快就被他知道了。很快，魯國的使者就來告別，襄公知道這是因為事情已經洩露了。他便請求一起去牛山遊玩，然後送行。他多次催促，魯侯只得駕車出城。文姜則留在宅邸中，心情鬱悶不快。過了一會兒，齊襄公看到魯國的使者前來告辭，知道事情已經洩露了。他便強烈要求去牛山遊玩，同時準備送行。儘管魯國使者多次催促，魯侯只得命令車駕出城。文姜則留在宅邸裡，感到非常鬱悶和不悅。
再說齊襄公一方面捨不得文姜回去，另一方面擔心魯桓公懷恨在心，他決定一不做二不休，吩咐公子彭生在宴席散後，送魯桓公回府邸，要在車上結果他的性命。彭生想起戰紀時的一箭之仇，欣然接受命令。當天在牛山舉行了盛大的宴會，有各種歌舞表演，齊襄公對魯侯更加殷勤照顧。然而，魯侯只是低頭不語。襄公讓各位大臣輪流敬酒，還讓宮女內侍們端著酒杯跪在他面前勸酒。魯侯內心非常憤怒，也想借酒發洩心中的鬱悶，結果喝得爛醉，無法禮貌地告別。襄公命令公子彭生把他抱上車，彭生便和魯侯一起乘車離開了。當離開國門約有兩裡時，公子彭生髮現魯侯已經熟睡，於是他伸出手臂扼住魯侯的脅部。彭生的力氣很大，他的手臂像鐵一般堅硬，魯侯被扼住後脅部骨折，痛得大叫一聲，車廂裡滿是他的血。彭生對眾人說：“魯侯喝醉了，突然中風，我們要快點回城，告訴主公。”雖然眾人覺得這件事情很奇怪，但是誰也不敢多說什麼！史官有詩說：“男女嫌微最要明，夫妻越境太胡行！當時若聽申繻諫，何至車中六尺橫？”
齊襄公聽說魯侯突然去世，便裝哭作態，命令他人用隆重的禮儀將他入殮，並派人前往魯國報喪。魯國的隨從回國後，詳細講述了魯侯在車上被殺的經過。大夫申繻說：“一個國家不能沒有君主，我們應該立即扶持魯國的世子，一同商議喪事。等到魯侯迎回的時候，我們就按照即位的儀式來舉行。”公子慶父，也就是桓公的庶長子，聽了之後怒不可遏，振臂高呼：“齊襄公犯下亂倫的罪行，導致我們的君主遇害。我願意率領三百輛戰車，去伐齊，為我們的君主報仇！”大夫申繻對慶父的話感到疑惑，私下找謀士施伯商議：“我們可不可以去攻打齊國？”施伯回答說：“這件事情非常微妙，不能讓鄰國知道。再說了，魯國實力薄弱，齊國實力強大，我們攻打齊國未必能獲勝，反而會讓我們的醜態暴露無遺。不如先忍耐一下，暫時調查車上的事情，讓齊國處決掉公子彭生，以此來化解這個問題，同時也能讓其他諸侯國信服。齊國一定會聽從我們的要求。”申繻向慶父告知了施伯的建議，於是施伯起草了一份國書。魯國的世子為了表示哀悼，沒有發言，於是用大夫的名義，派人去齊國，送上迎喪的書信。齊襄公看了這封信，信中說：“外臣申繻等，拜上齊侯殿下：我們的君主奉命而來，不敢停留，只為了商議重要的婚姻事宜。現在我們國君出外未歸，但是車中的事情卻引起了很多議論。我們不想歸咎於任何人，只想讓公子彭生受到應有的懲罰。”
齊襄公讀完信後，立刻派人召彭生入朝。彭生自認為有功，便神氣地走進宮來。誰知齊襄公當著魯國使者的面，指責道：“我因為魯侯喝多了酒，讓你扶持他上車，你怎麼不小心伺候，致使他突然去世？你的罪行難以逃避！”說著，命令左右將彭生捆綁起來，押到市曹斬首示眾。彭生大聲喊道：“你這個無道昏君，淫汙了自己的妹妹，殺死了她的丈夫，如今又把罪名強加到我頭上！如果有朝一日我死了而有知，我一定會變成妖孽來取你的性命！”齊襄公聽後慌忙捂住了自己的耳朵，左右侍從們都忍不住笑了。齊襄公一方面派人前往周王處道歉，並確定了娶親的日期。另一方面，派人將魯侯的喪車送回魯國，而文姜則繼續留在齊國沒有回去。
魯國的申繻大夫率領世子一同到郊外迎接魯侯的靈柩，然後在靈柩前舉行喪禮，繼承了魯侯的地位，成為了魯莊公。申繻、顓孫生、公子溺、公子偃、曹沫等一眾文武官員重新整頓了魯國的朝政。魯莊公的庶兄公子慶父、庶弟公子牙、嫡弟季友都參與了國家政務。申繻推薦了施伯的才能，他也被任命為上士。第二年改元，實際上是周莊王的四年。
魯莊公召叢集臣商議為齊國迎娶婚事。施伯說：“國家有三種恥辱，您知道嗎？”莊公問：“哪三種恥辱？”施伯說：“先君雖然已經去世，但是他的惡名仍然流傳在世，這是第一個羞恥的地方；君夫人留在齊國未回來，引起了人們的議論，這是第二個羞恥的地方；齊國是我們的仇敵，而我們處在服喪期間中，卻要為齊國君主主婚。如果拒絕，會違背王命，如果接受，會招致別人的嘲笑，這是第三個羞恥的地方。”魯莊公吃驚地說：“這三種恥辱如何避免呢？”施伯回答：“要想讓別人不詆譭，必須先做好自己；要想讓別人不懷疑，必須先自信。先君在位時，並未接受天子的冊封。如果您能借此主婚的機會，向周王請求冊封，以此榮耀先君於九泉之下，那麼第一種恥辱就可以避免了。先君的夫人留在齊國，我們應該以禮相待，迎接她回國，以成就您對先君的孝道，那麼第二種恥辱也就可以避免了。至於主婚這件事，確實很難兩全其美，但也有應對的辦法。”魯莊公問：“什麼對策呢？”施伯回答：“可以將王姬的住所設在郊外，派上大夫去迎接並送行，您以喪事為由。這樣做，上不違背天王的命令，下不拂逆大國的情面，中不失去居喪的禮節，如此一來，三種恥辱也就都可以避免了。”魯莊公說：“申繻說‘你的智慧超過你的肚子’，果然沒錯！”於是，他一一按照施伯的計策去實行。