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相傳姚舜的祖先曾建立過虞國，姚舜是虞幕黃帝的第八代孫。姚舜的父親名叫瞽瞍，母親名叫握登。據說，當時天上出現了一道巨大的彩虹，這讓瞽瞍和握登非常感動，於是在姚墟之地生下了舜，因此他的姓氏也改為了姚。姚舜的母親握登去世後，他的繼母生下了象。父母和象都十分愚昧，不可改變。姚舜的繼母偏愛自己的親生兒子，對舜則很刻薄，甚至在瞽瞍面前說舜的壞話，企圖害他。瞽瞍因此也開始討厭舜了。瞽瞍甚至曾經想殺死舜，但是舜一直秉承著孝悌之道，沒有對繼母和兄弟懷有任何怨恨之情，反而勤勤懇懇地耕田，常常在歷山上耕作。在歷山上和舜一起耕作的人們，看到他是如此的孝悌，勤勤懇懇地耕作，相處得非常友好。相比之下，而看到象（舜的弟弟）如此放肆，不友善也不尊重兄長。歷山的農夫們都被舜的品德所感動，從此再也沒有人為了田畔的界限而爭執。有一次，姚舜在雷澤釣魚，是為了奉養他的父母。那些在雷洋捕魚的人們看到舜是如此的孝友，也都認識了他。有一天，舜在雷洋捕魚時得到了一塊玉牌，上面寫著：“接受並繼承王位，只有你是合適的人選。”另外，他在河濱燒製陶器，河濱的居民們看到舜這樣做，也都效仿他的做法，不再將破損的陶器出售給別人。他們看到舜是如此地做事，都非常地敬佩他。之後，舜在潢河之上牧羊，有一天，在河岸的岩石中撿到了一本玉製的歷書。
當舜二十歲時，他就因為孝順而廣為人知。三十歲時，四大名山的巨人向堯帝薦舉了舜，於是堯召見了舜。堯問道：“我想把天下治理好，該怎麼辦？”舜回答說：“堅定地秉持一個正確的原則而不失偏差，不斷行善積德即使在微小的事情上也不放鬆，忠誠和信義永不疲倦，這樣天下百姓自然會歸附。”堯接著問道：“應該以什麼為中心呢？”舜回答道：“以事奉天為中心。”堯再次問道：“應該分配什麼樣的職責呢？”舜答道：“按照地域分配職責。”堯繼續問道：“應該做什麼事情呢？”舜回答：“最重要的是服務於人民。”堯問道：“人的本性是怎樣的？”舜回答：“人一旦有了妻子，就會忽略孝敬父母；人一旦追求過多的慾望，就有可能降低對待朋友的信任度。這就是人的本性。但是，如果按照道德規範去做事，就會得到好的結果；如果違反道德規範去做事，就會招致不幸。這就像影子一樣，不會有什麼差錯。”堯帝非常高興，就在旁邊的房間安排舜入住，並把兩個女兒嫁給了舜。堯的大女兒叫娥皇，次女兒叫女英。堯還命令他的九個兒子和百官一起侍奉舜。他還提供了牛、羊、糧倉等物資供給舜使用。
那時候，舜正在田間勞作，侍奉父母。儘管舜的繼母對他在堯帝面前受到的待遇非常嫉妒，說：“我兒子這麼優秀，也沒見有人推薦他。現在卻把那個瞽瞍的兒子推薦到堯帝面前，讓他變得如此富貴？怎麼能把這些好處留給媳婦和兒子呢？豈不是更好！”從那以後，她時時刻刻都在鼓動瞽瞍殺掉舜。因此，她詭計多端，讓瞽瞍教唆舜去倉廩裡幹活。舜聽從父親的命令，把階梯搬到倉庫門口，正在那裡修補。瞽瞍叫象上前，把階梯拿走，然後急忙在倉庫下堆起柴薪，放火把倉庫燒了。象說道：“要不是燒死的話，那就是跌死的。”有誰知道天生聖人會遭遇到這樣的災難呢？舜看見火起了，他便手拿著兩片箬笠，當作兩個翅膀，從糧倉上跳下來，竟然一點傷害也沒有。當時象看到計謀不奏效，就遠遠躲了開去。過了一段時間，象又想出了一個計策，叫舜去疏通古井。如果上面把石頭拋下來填滿了，他還能飛上去嗎?瞽瞍聽了這件事後，讓舜去清理古井。原來這口古井，是九尾狐精的一個秘密出口。九尾狐精早已識破了象要害舜的陰謀，便將古井後邊的透井洞門交給小狐狸們，命令它們將來爬開並將此處收拾乾淨，以備舜需要時能夠順利逃脫。
第二天，瞽瞍對舜說：“我們家的這口古井，不知道因為什麼原因，已經很久沒有人來取水了。大家都說你是聖人，你必定知道下面有什麼蹊蹺。你去疏通一下，清理乾淨，以便我們隨時可以取水喝。”舜領命去疏通井，瞽瞍用繩子把舜吊到井裡。當舜還沒落到井底時，瞽瞍突然把繩子放開，舜就從半井處墜落下去。舜認為自己必死無疑。誰知那狐狸精在井下看得清楚，它用雙手輕輕將舜接住了。舜問：“你是哪裡人？”狐精說：“我是一隻千年狐精，特地來救你。這個井穴是我洞的後門，你快點從這個門出去。”不一會兒，就聽到石頭被扔了下來。正當大舜進入洞門時，突然聽到砰砰的聲響，無數的石塊被扔了下來，把古井填塞了起來。九尾狐揹著舜從井的後門出去，經過了前門大路，然後放下他，說道：“前面就是大聖的住處了。”大舜緩緩地回到家裡，看到他的繼母和其他人正在古井邊填井，已經累得手軟、汗流浹背、臉色通紅。舜回到家裡，走進自己的房間，取下七絃琴，彈奏起來以解悶，不想讓父母傷心。當象把井填好後，對著他的父母說：“這都是我出的妙計。現在舜已經沒了，一切都歸我管了。還有他的家產，就按照我的意願分配吧。帝堯的牛羊和糧倉，就交給父母來保管；武器和七絃琴弓，只留給我；至於兩位嫂嫂，就讓他們為我服侍床鋪吧。”父母沒有反對他的想法，回答說：“那好吧，就按你的意思辦。”象非常高興，想著嫂子，露出了開心的笑容。一天傍晚，他來到舜的房間，突然聽到七絃琴的聲音徐徐傳來。他心想：“這一定是娥皇、女英兩位嫂子在彈琴。她們不知道她們的丈夫已經去世，還像以前一樣在這裡開心地彈琴。”等到走進房間，才發現並不是兩位嫂子，而是那個謀殺不成的冤家。象看到這個仇人，氣得頂門上掉了三魂，身子裡失去了七魄，再也無法轉身離開。於是他裝作一副悲痛的樣子，說道：“我曾經試圖勸說父母不要這樣做，但他們不聽，最終造成了這樣的後果。我一直心繫著舜，非常悲痛。”舜不願意多說，只是說：“我的那些官員，不知道我並沒有什麼事情，你先去代替我安撫他們一下。”象巴覺得很難脫身，終於走出了房門。瞽瞍發現自己兩次都沒能殺死舜，開始覺得他或許是個神聖的人物，或者是某種命中註定的存在。因此，心中想要殺死舜的念頭漸漸消失了。由於舜表現出了極其出色的孝順之舉，帝堯產生了退位讓位的念頭，想把位子讓給舜。
有時會有黃龍從洛水出現，直接來到舜面前，龍的鱗甲上呈現出文字。舜和三位公爵一起在黃河邊觀看，突然出現一條五彩斑斕的黃龍，它揹著一幅圖畫出現在他們面前，圖畫上顯示了舜應該接受禪讓的事情。越王國獻上一隻一千歲的神龜，大小隻有三尺左右。這隻神龜的背上有文字，是用蝌蚪文書寫的。這些文字記錄了自天地開闢以來的歷史事件。堯帝命令將它們記錄下來，並將其命名為《龜歷》。有一天出現了十種吉祥徵兆：宮殿裡的芻草變成了樹木；鳳凰停留在了庭院；黃龍出現在了整治的地方；階梯前長出了歷草；宮中有五色鳥變成了白色；神樹上生長出了蓮花；蓮花和蒲草在廚房裡生長；樹葉上的星星閃耀在天空中；甘露降臨到了地上。這些被稱為十瑞。在正月的第一天，舜在文祖接受了禪讓，開始代理行使天子之事。
那個時候，高陽氏有八個有才華的兒子，天下人稱他們為“八愷”。高辛氏家族中有八位才華出眾的人，天下稱他們為“八元”。這八位才華橫溢的“八愷”和“八元”，他們的後代繼承前人的才華，沒有使他們的名字黯然失色。這些才華橫溢的人的子孫，繼承了祖先的美德，連堯帝都沒有來得及提拔他們。於是，舜舉薦了八位才華出眾的“八愷”，任命他們為管理土地的官員。然後，舜又舉薦了八位才華出眾的“八元”，讓他們擔任主管四方市場和教育的官職。帝鴻有個不才的兒子，名叫歡兜。他的性格不開通，世人都稱他為渾沌。少昊家族中有一個無能之輩名叫共工，做事好奇古怪。被世人稱為“窮奇”。顓頊家族中有一個無能之輩，只知道貪財好吃，和三苗族人一樣。被世人稱為“號饔”。當時人們稱這四個人為四凶，堯末時期沒能去除他們。舜將他們都流放到了邊遠的地區。當時歡兜被流放到了崇山，他就變成了一個長著人臉和鳥身的怪物，背部生有雙翅，雙手和雙腳也都變成了鳥爪，然後他在那裡行走。這隻歡兜號鳥經常飛到海里去抓魚吃。但是它的翅膀卻無法飛行。它的性情非常兇惡，不懼怕風雨和禽獸，只會一直攻擊直到死亡才停止。有些人雖然一生都喜歡開玩笑、歡聲笑語，但他們直到死時仍然不知道真相，依然糊里糊塗。帝舜因為鯀治理水患沒有成果，反而讓百姓勞苦，浪費了國家財富，所以在羽山（現今淮安府贛榆縣）將鯀處死。鯀被處死後，投身於羽水中，化身為一隻黃色的三足烏龜，也稱為“黃熊”，因為羽淵神的緣故。鯀的兒子禹被推舉出來接替他治理水患的事務。
當時海外的南方，崑崙山位於它的東邊。有一個奇異的人，名叫鑿齒，他的口齒像鑿子一樣，長約五、六尺，因此而得名。他倚仗自己的威力，四處害人。舜帝命令羿前往將他制服。羿打聽到鑿齒住在華壽山洞，於是他拿起弓箭前往那裡。鑿齒看見羿到來，拿起戈矛與他戰鬥，並說道：“你是誰？為什麼要擅自闖入我的洞庭之地！”羿說道：“我是奉上天的命令來討伐你的罪行。”鑿齒說道：“我住在海外，跟你有什麼關係？”然後揮舞著五六尺長的牙齒向羿攻擊。羿拿起長弓搭上箭，發出戛的一聲，就像山崩一樣響亮。接著他又揮舞著戈來與鑿齒作戰。羿拿起鐵弓搭上箭，與鑿齒戰鬥了一個時辰。羿仔細觀察他的破綻，然後取箭射去，正中鑿齒的命門，他瞬間倒地。羿命令眾人敲下鑿齒的兩顆牙齒作為回報的憑證，這事就不再多說了。
在舜繼承帝位後的二十八年，堯去世了，舜在河南僻地進行了祭祀儀式，表示哀悼。天下的百姓，無論是前來朝見、歌頌、訴訟還是判刑，都不去找堯的兒子，而是去找舜。因此，舜順理成章地繼承了天子之位，被稱為有虞氏。在舜還沒有成為天子之前，他有七個好朋友：雄陶、方回、續牙、伯陽、東不訿、秦不宇和靈甫。他們常常一起在歷濩這個地方來來往往，互相交往。聽說舜已經接受了堯的禪讓，成為了天子，這七個人就都逃走了，不再和舜來往了。在舜即位的第一年，因為他具有高尚的品德，將都城遷移到了蒲阪，也就是現在河中府所在的地方。舜任命禹為司空，負責管理百官事務；任命棄為后稷，教導人民種植農作物；任命契為司徒，傳授五教；任命皋陶為士師，明確五種刑罰；任命垂為共工，管理各種工匠；任命益為虞，治理山林湖澤；任命伯夷為秩宗，負責典禮事務；任命夔為樂官；任命龍為納言，這就是九個官職的設立。設立了這九個官職之後，舜便顯得無為而治，彈奏五絃琴，唱著南風的詩歌。他把黃金藏在歌巖之山，把珍珠扔到五湖之淵，並說道：“我視黃金珍珠為賤物，以便下民遵守法度。且抑制臣民的淫邪之意，杜絕他人阿諛奉承之心。”天下人都很滿意舜的治理，四方來的人都稱讚他。這時，景星出現，人們紛紛預言舜的功德將會被後人傳頌。各行各業的人們一起合唱，帝舜也跟著唱道：“卿雲爛兮，糺縵縵兮。日月光華，旦復旦兮。八伯鹹進，稽首曰：明明上帝，爛然星陳。日月光華，私於一人。”
當時只有苗族人不肯接受王朝的統治，帝舜命令禹前去討伐他們。但是苗族人守住了城池，不願與禹交戰。禹的軍隊在有苗地區駐紮了三十天，他擔心這樣會浪費人力物力，於是決定撤退。舜問禹為什麼班師回朝，禹回答說：“不能用武力征服。”於是舜大力推行文明教化，只在臺階上表演幹羽舞。有苗族的人看到這種情況，彼此交談說：“這位國君真是至德之主啊。”感受到了舜的文治功績，他們主動投降了。當時，舜的兒子商均也不成器，於是舜向天推薦禹，代替自己執掌王位，並巡視南方。舜在蒼梧山去世，位於現今的道州寧遠縣。他在位六十一年，享年一百一十歲。娥皇和女英聽說舜在蒼梧山去世，她們說：“聖人離開了這個世界，我們該怎麼辦呢？”於是他們一起前往蒼梧山野，哭泣舜的離去，流淚不止。你可以看到他們用手擦去眼淚，輕輕彈在修竹上，留下點點滴滴的淚痕，粘在竹子上，漸漸地幹了，變成了斑斑點點的痕跡。這些淚痕在竹子上形成了美麗的紋路。直到今天，湘妃竹上的這些紋路，仍然是她們留下的珍貴遺蹟。正是：“感傷神靈倏賓天，彈淚何能到彼邊？但看猗猗江上竹，跡留千古在長川。”
這兩個女子於是淹沒在湘水中，成為了湘水的神靈。世人稱她們為湘夫人，並把她們安葬在湘江之上。後來的人寫了一首詩來讚美她們：“湘江之水永千秋，誰個不吟湘水頭？費盡心思難為怨，靄雲如結鎖靈愁。”